Midden jaren tachtig publiceerde het Hasselts Centrum voor alcohol- en andere drugproblemen (CAD) een rapport waaruit bleek dat een significant deel van de doelgroep van hulpverlening niet bereikt werd. Ze bleven onbekenden voor de sociale sector en ondanks hun hulpbehoevendheid kwamen ze niet in contact met de sociale sector.

Ook internationaal was er kritiek op de gebrekkige wijze waarop verschillende vormen van publieke dienstverlening hun doelgroep bereikten. Men zou zich te selectief richten op de aantrekkelijke cliënten, de zogenaamde YAVIS-cliënten. Die waren Young, Attractive, Verbal, Intelligent en Sexy. Daar tegenover stonden de minder aantrekkelijke cliënten, die omschreven worden als de HOUND- cliënten: Homely Old Unattractive Nonverbal en Dumb. Terwijl het in de private sector logisch is dat bedrijven zich vooral op de meest aantrekkelijke klanten richten, verwacht de samenleving van de publieke sector net het tegenovergestelde: de meest hulpbehoevende cliënten moeten bereikt worden, ook al zijn ze onaantrekkelijk en moeilijk te bereiken.

Binnen deze context ontstond het straathoekwerk. Straathoekwerkers blijven niet op kantoor en hebben geen vaste uren, maar gaan actief op zoek naar de cliënten die ze willen bereiken, waar die ook mogen zijn. Straathoekwerk staat gelijk aan vindplaatsgericht werken. Men heeft het ook niet over cliënten, maar over gasten. Straathoekwerk neemt niet alleen veel moeite om de gasten te vinden, maar ook veel tijd om ze te leren kennen. Het is een vorm van hulpverlening die uitgaat van een langzame diepgaande kennismaking en een onvoorwaardelijk contact tussen hulpverlener en gast. De leefwereld van de gast vormt het uitgangspunt, niet de rationaliteit van snelle en zakelijke dienstverlening.

Straathoekwerk ontstond eerst experimenteel, met wat kleine projectmatige subsidie vanuit de fondsen voor lokale armoedebestrijding. De doelgroepen bestonden voornamelijk uit drugsgebruikers en prostituees. Vanaf 1985 komen daar, naar aanleiding van het Heizeldrama, de voetbalhooligans bij. Straathoekwerk omvat in die periode ook fan-coaching, waarbij een straathoekwerker contacten opbouwt met de fans om hooliganisme te voorkomen.
Vanaf 1993 krijgt het straathoekwerk meer middelen en erkenning via de veiligheidscontracten die de landelijke overheid met gemeenten en steden sluit. Later worden dit veiligheids- en samenlevingscontracten.

Meteen komt een nog steeds aanwezig spanningsveld in beeld: straathoekwerk wil de gast langzaam leren kennen en respecteren. De samenleving vraagt echter snelle resultaten en bovendien op die thema’s die voor de samenleving belangrijk zijn. En dat wil nog wel eens het bestrijden van overlast en bevorderen van veiligheid zijn. Straathoekwerk wordt gedwongen om aan brandweer-interventies te doen: snel resultaten boeken bij oprispingen van overlast, en dat staat haaks op de uitgangspunten van straathoekwerk.

Straathoekwerk werkt niet alleen aan het kennen van hun doelgroep, maar ook aan het bekend maken van die doelgroep in Vlaanderen. Zo kregen naar aanleiding van 15 jaar straathoekwerk Gent in 2008 ongeveer vijftig gasten een wegwerpcamera met de vraag foto’s te maken over de thema’s eten, slapen en thuis. In 2008 ging straathoekwerker Jurgen Van Haver een stap verder, en leefde hij een week lang op straat, als dakloze. Conclusie: 'De straat neemt je lachspieren weg'. Ook de Homeless world cup 2008, de wereldbeker voetbal voor daklozen, hoort thuis in dit rijtje. De Vlaamse ploeg kreeg Gilles De Bilde als coach.
En in mei 2009 overhandigde VLASTROV (Vlaams Straathoekwerk Overleg) naar aanleiding van 25 jaar straathoekwerk in Vlaanderen een publicatie aan de Vlaamse regering met daarin onder meer 100 straatverhalen. Het boek kreeg de veelzeggende titel De strijd aan de onderkant wordt bitser.